逆向运动学
概述
逆向运动学（IK）根据末端执行器的目标位置反向推算关节角度，是骨骼动画中实现自然肢体定位的核心技术。
关键内容
基本原理
正向运动学（FK）从根节点出发依次计算各关节位姿；逆向运动学则反过来，给定末端目标，求解各关节的旋转，使末端尽量到达目标位置。
UrhoX IK 系统组件
UrhoX 通过三个组件实现 IK，均继承自 Component：
| 组件 | 职责 | |
|---|---|---|
| IKSolver | IK 求解器，挂载于骨骼根节点，驱动整条 IK 链的计算 | |
| IKEffector | IKEffector</td> </tr> <tr> <td>[[IK约束 | 关节约束，控制关节刚性、伸展性与长度范围 |
求解流程
IKSolver.RebuildChainTrees()— 根据场景节点重建 IK 链树IKSolver.RecalculateSegmentLengths()— 重新计算各段骨骼长度IKSolver.CalculateJointRotations()— 计算关节旋转IKSolver.Solve()— 执行 IK 求解迭代IKSolver.ApplyActivePoseToScene()— 将求解结果应用到场景
姿态管理
- Original Pose：参考/绑定姿态，由
UPDATE_ORIGINAL_POSE标志维护 - Active Pose：当前求解使用的姿态，由
UPDATE_ACTIVE_POSE标志维护 USE_ORIGINAL_POSE：每次求解前从原始姿态开始，避免累积误差
关键参数
algorithm：IK 算法选择（如 FABRIK 等）maximumIterations：最大迭代次数，控制精度与性能权衡tolerance：收敛阈值，误差小于此值视为已解AUTO_SOLVE：每帧自动求解，无需手动调用Solve()CONSTRAINTS：是否启用 IK约束 限制关节活动范围
来源
- raw/articles/personal/ai-dev-kit/engine-docs/api/ik.md — UrhoX Lua API IK 模块文档
相关
- IKSolver — relates_to，IK 求解器组件
- IKEffector — relates_to，末端执行器组件
- IK约束 — relates_to，关节约束组件
- 骨骼系统 — relates_to，IK 操作的骨骼层级
- 动画控制器 — relates_to，与动画混合配合使用