IKSolver

概述

IKSolver 是 UrhoX 的逆向运动学求解器组件，挂载于骨骼根节点，负责管理 IK 链并驱动关节求解，继承自 Component。

关键内容

方法

方法	说明
RebuildChainTrees()	重建 IK 链树，场景结构变化后调用
RecalculateSegmentLengths()	重新计算各段骨骼长度
CalculateJointRotations()	计算关节旋转（通常由 Solve 内部调用）
Solve()	执行一次 IK 求解迭代
ApplyOriginalPoseToScene()	将原始姿态写回场景节点
ApplySceneToOriginalPose()	从场景节点读取并保存为原始姿态
ApplyActivePoseToScene()	将当前活动姿态写回场景节点
ApplySceneToActivePose()	从场景节点读取并保存为活动姿态
ApplyOriginalPoseToActivePose()	将原始姿态复制到活动姿态
DrawDebugGeometry(bool depthTest)	绘制 IK 链调试几何体

属性

属性	类型	说明
algorithm	IKSolver::算法</td> <td>Algorithm
maximumIterations	unsigned	最大迭代次数
tolerance	float	收敛误差阈值
JOINT_ROTATIONS	bool	启用关节旋转计算
TARGET_ROTATIONS	bool	末端目标也旋转匹配
UPDATE_ORIGINAL_POSE	bool	每帧更新原始姿态
UPDATE_ACTIVE_POSE	bool	每帧更新活动姿态
USE_ORIGINAL_POSE	bool	每次求解前从原始姿态开始
CONSTRAINTS	bool	启用关节约束
AUTO_SOLVE	bool	每帧自动执行求解

使用模式

• 将 IKSolver 挂载到骨骼根节点
• 在子节点挂载 IKEffector 指定目标
• 可选在关节节点挂载 IK约束 限制活动范围
• 设置 AUTO_SOLVE = true 自动驱动，或手动调用 Solve()

来源

• raw/articles/personal/ai-dev-kit/engine-docs/api/ik.md — UrhoX Lua API IK 模块文档

相关

• 逆向运动学 — relates_to，IK 技术原理
• IKEffector — relates_to，末端执行器，与 IKSolver 配合
• IK约束 — relates_to，关节约束组件
• UrhoX引擎 — relates_to，所属引擎